SLAM

SLAM (Synchronous Localization And Mapping) je proces, při němž mobilní robot vytváří mapu, ve které se zároveň lokalizuje. Tento proces funguje interaktivně – v každém kroku mobilní robot určuje svou polohu (lokalizuje se) a na základě odhadu své polohy aktualizuje mapu prostředí. Při lokalizaci používá mapu, kterou si průběžně vytváří.

2D SLAM

2D SLAM je technologie, která umožňuje lokalizaci robota ve dvourozměrné mapě. Mapa vzniká průběžně při průjezdu robota prostředím. 2D mapa poskytuje robotovi nebo jinému mobilnímu zařízení informaci o tom, kterými místy může projet a kde se nacházejí překážky. Díky tomu je možné, aby robot plnil autonomní úkoly v daném prostředí. 2D mapa je vhodné pro prostředí s rovnou podlahou nebo nenáročným terénem, kde není nutné uvažovat svažitost terénu. Ideálně funguje 2D SLAM uvnitř budov, v parcích, skladech nebo rovinných zahradách. Jako senzory pro navigaci lze využít laserový dálkoměr, kameru, ultrazvukové snímače, případně jiné senzory specializované pro konkrétní prostředí. Mapu lze také využívat jako mapu prostředí. Vytvoření mapy je “v ceně” provozu robota v daném prostředí.

Optický kompas